Pasukan Latihan Pegawai Simpanan (PALAPES) Universiti Utara Malaysia telah ditubuhkan pada 16 Feb 1984. Pada awal penubuhannya, pasukan ini terdiri daripada 2 orang pegawai dan 3 anggota LLP. Pada 14 Jul 1984, kumpulan pertama PALAPES Darat seramai 123 orang mahasiswa termasuk 45 mahasiswi telah memulakan latihan sebagai kumpulan perintis kadet PALAPES UUM.

Di awal perkembangannya, PALAPES UUM telah mengalami beberapa perubahan termasuk perubahan tempat pentadbiran Markas PALAPES yang bermula di Kem Bukit Pinang, Kampus Darulaman Jitra dan kemudiannya berpindah ke kampus UUM di Sintok dan kekal sehingga hari ini. Semenjak penubuhannya, PALAPES UUM telah dipimpin oleh beberapa tokoh yang telah banyak menyumbang kepada perkembangan PALAPES UUM.

Komandan pertama PALAPES UUM adalah Kol (Kehormat) Prof Tan Sri Dato’ Awang Had bin Salleh manakala Timbalan Komandan pertama adalah Lt Kol Prof Madya Dr Ahmad Fawzi bin Mohd Basri ( Allahyarham ).

Sementara itu Ketua Jurulatih pertama PALAPES UUM adalah Mej Ismail bin Hamid yang telah memegang jawatan tersebut bermula dari 1 Apr 1984 hingga 31 Dis 1987.

PALAPES UUM juga mempunyai PALAPES Udara dan PALAPES Laut. Penubuhan PALAPES Udara bermula dengan penubuhan Skuadron Udara Universiti (SUU) pada 1 Jan 1988. Kumpulan perintis pertama adalah terdiri daripada 34 Pegawai Kadet Siswa dan 3 Pegawai Kadet Siswi dari PALAPES Darat. Walaubagaimanpun hanya 11 orang sahaja berjaya menamatkan latihan tersebut. Pada 22 Sep 88 Skuadron Udara Universiti (SUU) dirasmikan oleh Panglima TUDM di Pengkalan TUDM, Kepala Batas, Alor Star.

Pada Julai 1996, Universiti Utara Malaysia (UUM) dengan usahasama KD SRI PINANG dan TLDM telah berjaya menubuhkan PALAPES Laut dengan kumpulan perintis seramai 34 orang pegawai kadet siswa dan 3 orang pegawai kadet siswi.